近两年AGV小车快速发展，市道有各种各样导航方法的AGV小车，AGV叉车等，运动方式也有常见的单向AGV小车和双向AGV小车，万向滚珠以及全向AGV小车。咱们今天简略跟大家分享是全向AGV小车，完成全向移动现在主要有两种方法：一种是根据麦克纳姆轮完成全向移动；另外一种就是米克力美为代表的根据四轮随动的方式完成全向移动。根据麦克纳姆轮完成全向移动的代表机型早使用在KUKA的mobility移动机器人上，其主要使用于环境十分好的净化车间或许试验室等场景，其使用长处主要是成本相对低廉，运动控制算法简略，削减大量的结构件，在非轨迹引导方法下具有十分大的灵活性。现在国内也有十分多“形似”的仿制品使用在磁导航的AGV上，那么根据麦克纳姆轮的AGV小车在一般制作业环境下运转靠谱吗？
麦克纳姆轮原理：麦克纳姆轮是将一部分的机轮转向力转化到多个周边轮上面，万向滚珠依靠各自机轮的方向和速度，这些力的终究合成在任何要求的方向上发生一个合力矢量然后保证了这个渠道在终究的合力矢量的方向上能自由地全向或许横向移动，而不改变机轮自身的方向，（如图所示：在它的轮缘上斜向散布着许多周边轮。）
分析：马克拉姆轮的确是一个十分巧妙的组织规划，但它适合需求可靠的AGV小车吗？
首要:从周边轮轴的规划来看，并不想规划者吹嘘的那样，根本不适合大载重或颠簸（当然不排除使用高强度钢材制作的轮轴骨架和优质的轴承，每个轮子需求十多个轴承从网络上能够查到现在国产麦克拉姆的价格，所以AGV商不可能使用优质的轮子）；
另外:轮子的结构决议它不能使用在一般环境，比如毛发，胶质，尘埃沙粒等很简单被卡住，当周边轮被卡住力矢量的方向的方向就会发生改变然后呈现越轨异常，如果你再购买的山寨机没有规划过载保护那么就十分危险。万向滚珠（试想你坐在办公室喝着咖啡吹着空调，一个电话奉告AGV又越轨了，这是多么悲催的一件事。）
终：麦克纳姆轮在AGV运转过程中急停时的惯性冲击会让AGV瞬间变向，以现在各家的运动体系来看，其体系响应速度会让整个AGV行走姿态很丑陋。
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