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万向联轴器有多种结构型式，例如：十字轴式、球笼式、球叉式、凸块式、球销式、球铰式、球铰柱塞式、三销式、三叉杆式、三球销式、铰杆式等；常用的为十字轴式，其次为球笼式。在实际应用中，根据所传递转矩大小，分为重型、中型、万向滚珠轻型和小型。 十字轴式万向联轴器是用量较大的万向联轴器，轴承是十字轴式万向联轴器的易损件。几种大型十字轴式万向联轴器的主要区别在于轴承座和十字叉头的变化，形成不同结构形式。为保证主、从动轴的同步性，实际应用中均采用双联形式，双联的联接方式不外乎焊接或法兰盘通过螺栓联接，中间长短的变化可有多种形式。十字轴式万向联轴器十字头部件有以下形式：
以上重型和小型十字轴式万向联轴器均为通用型，汽车行业不同车型有各自专用十字轴式万向联轴器或其他品种万向联轴器。万向滚珠例如轿车选用球笼式万向联轴器。此外农业机械、工业机械等运动机械产品也均有专用万向联轴器，起重大多数采用十字轴式万向联轴器。
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